视差图推出深度图

视差图推出深度图

相机成像的模型如下图所示:
P为空间中的点,P1和P2是点P在左右像平面上的成像点,f是焦距,OR和OT是左右相机的光心。由下图可见左右两个相机的光轴是平行的。XR和XT是两个成像点在左右两个像面上距离图像左边缘的距离。
在这里插入图片描述
若两个相机已经校正完成即达到极线平行,两条光轴方向也平行。则视差和物体深度的关系式如下:
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可推导
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其中d为视差
根据公式易得,b,f是常数,Z与d成反比,即深度越小视差越大,距离近的物体视差大。这也就是视差图中近的的物体颜色越深的原因。
由上面两幅图,可知距离像面越近的点,它在左右相机中的视差越大,距离像面越远的点,它在左右相机中的视差越小。
深度Z和视差的关系图如下:
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